虞国，也称北虞，春秋时期诸侯国，位于山西晋南，国君为姬姓，都城遗址坐落在中条山脉最低平最开阔之处的平陆县古城村。
虞国，周初武王所封诸侯国，姬姓，在今山西省南部夏县和平陆北一带。始封君为周太王古公亶父之子仲雍的曾孙虞仲(排行第二，受封于虞，故曰虞仲)。公元前六五五年被晋国所灭。
前655年，虞国君贪图晋献公的宝马和珍玉、借道给南下讨伐虢国的晋国军队，晋军灭虢国回师途中，顺手牵羊又灭亡了虞国。
周武王灭了商朝后，寻求太伯、仲雍的后代(准备加封承祀)，找到了周章。由于周章已经做了吴地君主，便把吴地封给了他。并封周章的弟弟虞仲在成周之北的旧时夏都遗址之地，建立虞国，是为虞仲，列为诸侯之一。
晋献公十九年(公元前658年)，晋献公说:"当初我的先君庄伯、武公讨伐晋国内乱，可是虢国经常帮助晋君公室攻伐我曲沃，又匿藏晋国的流亡公子，结果造成祸乱。如今不诛讨虢国，必然会给子孙后代留下忧患。"于是派遣荀息带着屈地出产的名马去向虞国借路。虞国借给了路，就出兵攻伐虢国，夺取它的下阳而返归。
晋献公二十二年(公元前655年)，晋国又向虞国借路去攻伐虢国。虞国的大夫宫之奇劝谏虞国国君说：“对晋国是不可以借路给它的。借路给它的话将会趁机灭亡虞国。”虞国国君说：“晋国和我国同姓，是不应该攻伐我国的。”宫之奇说:"(虞国的祖先)太伯、虞仲 ，是太王的儿子，太伯因为逃亡离去，所以没有继位。虢仲、虢叔，是王季的儿子，做周文王的卿士，对王室建有功勋而记录在册，(记勋的典册)保存在朝廷的盟府。(虢国与晋国的血缘比虞国与晋国的血缘要近，)现在晋国连虢国都要灭掉，还会对虞国有什么爱怜之心呢?况且虞国同晋君的血亲关系能够超过(五服以内的)桓叔、庄伯家族吗?桓叔、庄伯家族有什么罪过，晋献公却尽行诛灭诸公子。虞国同虢国，就好比嘴唇与牙齿，嘴唇没了牙齿就会受冻。"虞公不肯听从，便应许晋国借路。宫之奇带领自己的家族离开虞国。那年冬天，晋人灭掉虢国，虢公丑逃奔周朝京都。晋军返回时，偷袭灭掉虞国，俘虏虞公及其大夫井伯百里奚作为秦穆姬的陪嫁随员，同时继续保持原先虞国的山川祭祀。
